国开题库网11400机器人技术及应用(278)期末笔试题库2026-06-13

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判断题

Stanford机械臂是早期出现的一种经典的机械臂,其活动性能高并且很准确,可以灵活地伸展进行一些较为复杂的工作,工业上的应用较多. ( )

Stanford机械臂所有关节均为旋转关节,均为高副. ( )

Stanford机械臂在其工作空间内具有任意的位置和姿态, 其中 3 个自由度用来确定位置, 另外 3 个自由度用来确定姿态. ( )

摆动式液压缸也称为摆动液压马达,当它通入压力油时,它的主轴能输出摆动运动,常用于夹具夹紧装置、送料装置、转位装置以及需要周期性进给的系统中. ( )

步进电机用作程序控制系统中的开发控制和传动元件时能大大简化系统. ( )

步进电机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统.( )

步进电机的步距或转速会受到电压波动和负载变化的影响. ( )

步进电机不能按控制脉冲的要求立即起动、停止、反转或改变转速. ( )

齿轮减速器通常传动效率比较低、噪声大、体积大、不易安装. ( )

采用RV减速器或谐波减速器有利于提高工业机器人的精度. ( )

伺服控制系统由控制器、电机组成. ( )

齿轮减速器一般用于低转速、大扭矩传动的设备, 广泛应用于冶金、矿山、运输、起重等领域. ( )

导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以达到连续变化. ( )

电液比例控制是一种介于普通液压阀的开关控制和电液伺服控制之间的控制方式. ( )

大多数机械臂的程序设计语言是用笛卡儿坐标系来指定机械臂末端位置的. ( )

对于机器人如何分类,国际上没有制定统一的标准,有的按负载量分,有的按控制方式分,有的按自由度分,有的按结构分,有的按应用领域分. ( )

笛卡儿机械臂具有比较低的结构刚度, 采用这种构型不能用于制造大型机器人. ( )

典型直线感应电机不能看成由普通的旋转感应电机直接演变而来. ( )

笛卡儿机械臂的3个关节都是移动关节, 且互相垂直. ( )

电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变,就可测量出位移的大小. ( )

当机器人处于运动状态时,其合力的延长线与支撑区域的交点ZMP需要落在支撑区域内,则机器人可以保持平衡. ( )

对于机械臂的设计方法主要包括为2点,即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计.

对于腿式机器人, 由于每条腿可能包括多个自由度, 为了协调各腿的动作以完成指定的运动,腿式机器人只需要相对简单的控制系统即可. ( )

电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比,精度和响应速度较高. ( )

对机器人关节驱动的电机,要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围. ( )

对于特定的任务, 机械臂末端执行器的最大速度和循环时间是有不同需求的. 例如, 在抓持和放置物体时, 机械臂必须加速或减速以到达或离开抓持与放置的位置, 同时需要满足一定的定位精度要求. ( )

第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,称之为智能机器人. ( )

反应式步进电机按铁芯分段,可分为单段式和多段式. ( )

关于电机伺服系统,一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电机快速响应的性能. ( )

刚体在空间中只有4个独立运动. ( )

根据工作原理,触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器. ( )

关于机械臂位姿方程逆解, 对于末端执行器的同一位姿, 也可能存在多解. ( )

关于工业机器人关节驱动, 交流伺服电机、直流伺服电机、直接驱动电机通常采用位置闭环控制, 一般应用于低精度和低速度的机器人驱动系统. ( )

工业机器人常用的减速器主要有两种,一种是RV减速器,另一种是谐波减速器. ( )

刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目. ( )

感应式步进电机步距角精度一般用百分比表示, 四拍运行时应在5％之内,八拍运行时应在15％以内. ( )

根据直接动力来源,机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动器系统. ( )

构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副,若为空间运动则称为空间运动副. ( )

和液压驱动系统相比,气压驱动系统的功率-质量比要高得多.( )

活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度. ( )

机器人驱动电机一旦选定, 电机的静转矩即可确定, 而动态力矩取决于电机运行时的平均电流, 平均电流越大, 电机输出力矩越小. ( )

机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统,由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成. ( )

机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态. ( )

交流伺服电机由于采用了电子换向,无换向火花,在易燃和易爆环境中应用比较广泛. ( )

机器人控制的结构也可以有很大的不同,可由单处理机控制,也可由多处理机分级分布控制. ( )

机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置.( )

机器人定义的标准是统一的,不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的. ( )

机器人末端执行器(手爪),应采用体积、质量尽可能大的电机. ( )

机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置( )

近年来,通过结合仿生学、动力学以及智能控制,腿式机器人的性能也大幅度提升,但腿式机器人不是未来移动机器人发展的重要方向. ( )

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