国开题库网11400机器人技术及应用(276)期末机考题库2026-06-17

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判断题

铰接型机械臂的整体结构相对较大,不能应用于工作空间较小的场合,成本较高. ( )

铰接型机械臂减少了机械臂在空间的干涉,使机械臂能够到达指定的空间位置. ( )

机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动. ( )

机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类,接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器. ( )

机器人气压驱动方式可以很容易实现机械臂线性位置控制. ( )

机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统. ( )

机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成.( )

机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数. ( )

交流伺服电机分为两种,即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机.( )

机器人在步行过程中, 只要其重心的垂直投影始终被它交替变化的立足点所组成的多边形所包围, 则机器人处于静态稳定状态. ( )

机器人电气驱动器的运动输出形式主要有转动和直线移动. ( )

机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器. ( )

机器人具有两种稳定状态,即静态稳定状态和动态稳定状态. ( )

机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能. ( )

机器视觉软件只有1种典型的形式,即完整的视觉工具集. ( )

机器人只有一种基本运动方式,即连续运动. ( )

机械臂的负载能力与其结构、尺寸无关. ( )

接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器. ( )

机构中的高副主要有凸轮机构,齿轮机构等. ( )

可实现原地转向的全向轮并不能使得轮式机器人具有零转向半径. ( )

可编程机器人可以根据操作员所编的程序,完成一些简单的重复性操作,目前在工业界已不再应用. ( )

履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的,是一类具有良好越障能力的移动机构,对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力. ( )

履带式机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态, 实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动. ( )

履带式机器人除了向重型、高负载方向发展之外, 微小型履带式机器人技术近年来也取得了快速的突破. ( )

轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高. ( )

两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副. ( )

目前,主要应用的直线电机类型有直线感应电机、直线直流电机和直线步进电机等.( )

麦克纳姆轮是一种非常有效的全方位运动机构. ( )

麦克纳姆轮体分布了许多能够自由旋转的小棍子. 这些小棍子类似斜齿轮的齿, 棍子的回转轴线与轮子的回转轴线成一定的倾斜角度. ( )

气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸,用人工或电磁阀进行控制.( )

球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳,通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人. ( )

球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成,旋转关节与基座相连,移动关节与末端执行器连接. ( )

气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩,直接或经过减速机构去驱动机器人的关节. ( )

气动马达适应的工作范围较广, 转速可由零到每分钟几万转. ( )

气压驱动系统不污染环境,偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响. ( )

气动马达与油马达相比, 其长时间满载工作温升比较大. ( )

气压驱动系统与液压驱动相比,动作和反应都快. ( )

三车轮机器人在机构上具有一定的稳定性, 与四轮和多轮机器人相比结构比较复杂, 在新型移动机器人中常被采用. ( )

视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源,主要由一个或者两个图形传感器组成,有时还要配以光投射器及其他辅助设备. ( )

所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人. ( )

视觉系统就是用机器代替人眼来做测量和判断的系统. ( )

实验用机械臂的设计是指机械臂在一定范围内的摆动, 手臂在垂直方向的上下移动, 以及手爪的伸缩运动. ( )

三车轮机器人主要靠两个后轮的转速差实现转向, 即当两个后轮输入速度存在差值时, 机器人会发生一定的偏转. ( )

腿式机器人以机器人和地面之间的点接触为特征,在非结构环境中的适应性和机动性比较差. ( )

同步型交流伺服电机是指采用永磁结构的同步电机. ( )

通过面接触而构成的运动副,称为低副;通过点或线接触而构成的运动副称为高副.( )

腿式(也称步行或者足式)机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马. ( )

腿式机器人可分为开链腿式机器人和闭链腿式机器人. ( )

通常要求开链腿式机器人至少有2个自由度. ( )

腿式机器人只需要与地面进行点接触, 因此机器人可以在不连续的地面上行走, 也可以跨越沟渠等凹凸不平的障碍物. ( )

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