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国开题库网11400机器人技术及应用(276)期末机考题库2026-06-17
判断题
腿式机构的早期研究主要集中在机构部分的设计上, 产生了多种单自由度腿式机构的设计方法. 单自由度使得这类移动机构具有不易控制和高能耗的优势. ( )
为了提高履带的转向能力, Tadakuma 等人提出的一种全向履带的设计,每条履带均可朝两个正交的方向转动,但是不能实现零转弯半径. ( )
为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,机器人还应有各种通信接口和人机通信装置. ( )
蜗轮蜗杆减速器机械结构紧凑、热交换性能好、运行平稳. ( )
为提高轮式移动机器人的移动能力,研究者设计出了可实现原地转向的全向轮. ( )
外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人. ( )
下图所示为变形轮机器人. ( )
谐波减速器的工作原理是谐波发生器使刚轮产生可控的弹性变形, 靠柔轮与刚轮啮合来传递动力, 并达到减速的目的. ( )
相比变形履带, 摆杆式履带的结构和控制都相对简单, 变形能力也更为突出, 且容易实现模块化设计. ( )
行星齿轮减速器常作为减速器、 增速器、 差速器和换向机构等广泛应用于冶 金、 矿山、 起重运输领域. ( )
谐波减速器传动比小、外形轮廓大、零件数目多,传动效率比较低. ( )
一般工业机器人仅由伺服控制层组成. ( )
永磁感应子式步进电机的制造工艺和结构比反应式步进电机简单许多. ( )
永磁式步进电机可以制成多相, 常用的有一相、 两相和三相.( )
压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上. ( )
液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点,应用最为广泛. ( )
液压放大器接受小功率的电气➝机械转换装置输入的转角或直线位移信号, 对大功率的压力油进行调节和分配,从而实现控制功率的转换和放大. ( )
永磁式步进电机是一种由永磁体建立励磁磁场的步进电机, 也称为永磁转子型步进电机. ( )
运动副可以根据其引入约束的数目进行分类,引入一个约束的运动副称为二级副.( )
仪表用直线电机由于省去了电刷和换向器等易损零件, 因而提高了可靠性, 延长了使用寿命. ( )
直线电机由于不需要机构惯量,因而使整个机械得到简化,提高了精度,减少了振动和噪声. ( )
直线电机散热面积小,不易冷却,所以不允许较高的电磁负荷. ( )
直流伺服电机的转子由铁芯、 线圈组成, 用于产生电磁转矩.( )
增加机器人腿的自由度可以扩大机器人行走的地形范围,又可以增加了机器人以各种步态行走的能力,同时不会带来动力、控制和质量方面的问题. ( )
直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量. ( )
直流伺服电机的换向器由整流子和电刷组成,用于电枢线圈的电流方向,以保证电枢在磁场作用下连续旋转. ( )
在实际研究中,往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述. ( )
在平面机构中,每个构件只有3个自由度.每个平面低副(转动副和移动副)提供1个约束,每个平面高副提供2个约束. ( )
直线电机驱动时, 由于不存在中间传动机构惯量和阻力矩的影响,加速和减速时间短, 可实现快速起动和正反向运行. ( )
增量编码器比绝对编码器要便宜得多,在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛. ( )
直流伺服电机稳定性好,但只能在较窄的速度范围内运行. ( )
在关节型机器人中,一般将谐波减速器放置在机座、大臂和肩部等重负载的位置,而将RV减速器放置在小臂、腕部或手部. ( )
直流伺服电机采用的电压比较低,低于24 V. ( )
在气压驱动中,一 般来说, 往复运动推力在20000N以下采用气压驱动系统的经济性较好. ( )
综合题
PUMA 机械手的自由度是.( )
关于步进电机, 一个磁场周期性变化所需的脉冲数或导电状态叫做.( )
各关节传动电动机的力矩矢量 T(t) 经过送到各个关节.( )
关于某个注射针质量控制视觉检测系统的工作流程, 首先由感应到被测信号,也就是注射针头.( )
具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成.( )
检测到被测信号后,触发进行分析处理,若测出有次品,则驱动剔除装置.( )
其含有的活动构件数量是.( )
其含有的活动构件数量是.( )
其功能为.( )
其特点是.( )
如图所示为一四轴平面关节机器人图示机构中的转动副约束数是.( )
如图所示为一四轴平面关节机器人图中机器人的自由度是.( )
如果要让机器人去抓住工件A,则.( )
如图所示某机器人零件为.( )
如图所示为一四轴平面关节机器人图示机构中的转动副约束数是.( )
如图所示为.( )

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