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机考套题 - 机器人技术及应用
判断题
RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的, 具有二级减速和中心圆盘支承结构.( )
机器人驱动步进电机的选型主要看步距角 (涉及相数)、 静转矩及电流三大要素.( )
气动马达适应的工作范围较广, 转速可由零到每分钟几万转. ( )
Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后,Windows会自动安装Arduino的驱动, 驱动安装成功后,开发板绿色的电源指示灯会亮起来,此时说明开发板可用. ( )
压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上. ( )
在实际研究中,往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述. ( )
铰接型机械臂的整体结构相对较大,不能应用于工作空间较小的场合,成本较高. ( )
铰接型机械臂减少了机械臂在空间的干涉,使机械臂能够到达指定的空间位置. ( )
笛卡儿机械臂的3个关节都是移动关节, 且互相垂直. ( )
履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的,是一类具有良好越障能力的移动机构,对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力. ( )
通过面接触而构成的运动副,称为低副;通过点或线接触而构成的运动副称为高副.( )
液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点,应用最为广泛. ( )
电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变,就可测量出位移的大小. ( )
气压驱动系统不污染环境,偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响. ( )
采用RV减速器或谐波减速器有利于提高工业机器人的精度. ( )
谐波减速器的工作原理是谐波发生器使刚轮产生可控的弹性变形, 靠柔轮与刚轮啮合来传递动力, 并达到减速的目的. ( )
步进电机驱动系统多适用于对精度、 速度要求不高的小型简易机器人开环系统.( )
视觉系统就是用机器代替人眼来做测量和判断的系统. ( )
Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序(New sketch)、打开程序(Open sketch)、保存程序(Save sketch). ( )
机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动. ( )
履带式机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态, 实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动. ( )
相比变形履带, 摆杆式履带的结构和控制都相对简单, 变形能力也更为突出, 且容易实现模块化设计. ( )
履带式机器人除了向重型、 高负载方向发展之外, 微小型履带式机器人技术近年来也取得了快速的突破. ( )
当机器人处于运动状态时,其合力的延长线与支撑区域的交点ZMP需要落在支撑区域内,则机器人可以保持平衡. ( )
为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,机器人还应有各种通信接口和人机通信装置. ( )
在平面机构中,每个构件只有3个自由度.每个平面低副(转动副和移动副)提供1个约束,每个平面高副提供2个约束. ( )
机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类,接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器. ( )
腿式(也称步行或者足式)机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马. ( )
对于机械臂的设计方法主要包括为2点,即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计.
直线电机驱动时, 由于不存在中间传动机构惯量和阻力矩的影响,加速和减速时间短, 可实现快速起动和正反向运行. ( )
蜗轮蜗杆减速器机械结构紧凑、热交换性能好、运行平稳. ( )
机器人气压驱动方式可以很容易实现机械臂线性位置控制. ( )
液压放大器接受小功率的电气➝机械转换装置输入的转角或直线位移信号, 对大功率的压力油进行调节和分配,从而实现控制功率的转换和放大. ( )
对于腿式机器人, 由于每条腿可能包括多个自由度, 为了协调各腿的动作以完成指定的运动,腿式机器人只需要相对简单的控制系统即可. ( )
腿式机器人可分为开链腿式机器人和闭链腿式机器人. ( )
机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统. ( )
通常要求开链腿式机器人至少有2个自由度. ( )
关于机械臂位姿方程逆解, 对于末端执行器的同一位姿, 也可能存在多解. ( )
永磁式步进电机是一种由永磁体建立励磁磁场的步进电机, 也称为永磁转子型步进电机. ( )
运动副可以根据其引入约束的数目进行分类,引入一个约束的运动副称为二级副.( )
20世纪50年代中期,机械手中的液压装置被机械耦合所取代,如通用电气公司的"巧手人"机器人. ( )
机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成.( )
机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数. ( )
交流伺服电机分为两种,即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机.( )
行星齿轮减速器常作为减速器、 增速器、 差速器和换向机构等广泛应用于冶 金、 矿山、 起重运输领域. ( )
目前,主要应用的直线电机类型有直线感应电机、 直线直流电机和直线步进电机等.( )
关于工业机器人关节驱动, 交流伺服电机、 直流伺服电机、 直接驱动电机通常采用位置闭环控制, 一般应用于低精度和低速度的机器人驱动系统. ( )
气动马达与油马达相比, 其长时间满载工作温升比较大. ( )
Arduino可以用来开发交互产品,例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备. ( )
伺服控制系统由控制器、电机组成. ( )

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