机考套题 - 机器人技术及应用

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机考套题 - 机器人技术及应用

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判断题

Arduino Mega2560 具有54路I/O口. ( )

机器人在步行过程中, 只要其重心的垂直投影始终被它交替变化的立足点所组成的多边形所包围, 则机器人处于静态稳定状态. ( )

可实现原地转向的全向轮并不能使得轮式机器人具有零转向半径. ( )

步进电机的步距或转速会受到电压波动和负载变化的影响. ( )

可编程机器人可以根据操作员所编的程序,完成一些简单的重复性操作,目前在工业界已不再应用. ( )

轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高. ( )

气压驱动系统与液压驱动相比,动作和反应都快. ( )

增量编码器比绝对编码器要便宜得多,在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛. ( )

直流伺服电机稳定性好,但只能在较窄的速度范围内运行. ( )

在关节型机器人中,一般将谐波减速器放置在机座、大臂和肩部等重负载的位置,而将RV减速器放置在小臂、腕部或手部. ( )

工业机器人常用的减速器主要有两种,一种是RV减速器,另一种是谐波减速器. ( )

机器人电气驱动器的运动输出形式主要有转动和直线移动. ( )

谐波减速器传动比小、外形轮廓大、零件数目多,传动效率比较低. ( )

Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等. ( )

Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台. ( )

机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器. ( )

机器人具有两种稳定状态,即静态稳定状态和动态稳定状态. ( )

Stanford机械臂是早期出现的一种经典的机械臂,其活动性能高并且很准确,可以灵活地伸展进行一些较为复杂的工作,工业上的应用较多. ( )

Stanford机械臂所有关节均为旋转关节,均为高副. ( )

活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度. ( )

刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目. ( )

电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比,精度和响应速度较高. ( )

机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能. ( )

对机器人关节驱动的电机,要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围. ( )

仪表用直线电机由于省去了电刷和换向器等易损零件, 因而提高了可靠性, 延长了使用寿命. ( )

齿轮减速器一般用于低转速、大扭矩传动的设备, 广泛应用于冶金、矿山、运输、起重等领域. ( )

感应式步进电机步距角精度一般用百分比表示, 四拍运行时应在5％之内,八拍运行时应在15％以内. ( )

机器视觉软件只有1种典型的形式,即完整的视觉工具集. ( )

机器人只有一种基本运动方式,即连续运动. ( )

腿式机器人只需要与地面进行点接触, 因此机器人可以在不连续的地面上行走, 也可以跨越沟渠等凹凸不平的障碍物. ( )

麦克纳姆轮是一种非常有效的全方位运动机构. ( )

Stanford机械臂在其工作空间内具有任意的位置和姿态, 其中 3 个自由度用来确定位置, 另外 3 个自由度用来确定姿态. ( )

步进电机不能按控制脉冲的要求立即起动、停止、反转或改变转速. ( )

机械臂的负载能力与其结构、尺寸无关. ( )

为提高轮式移动机器人的移动能力,研究者设计出了可实现原地转向的全向轮. ( )

两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副. ( )

外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人. ( )

接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器. ( )

根据直接动力来源,机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动器系统. ( )

反应式步进电机按铁芯分段,可分为单段式和多段式. ( )

直流伺服电机采用的电压比较低,低于24 V. ( )

在气压驱动中,一般来说, 往复运动推力在20000N以下采用气压驱动系统的经济性较好. ( )

实验用机械臂的设计是指机械臂在一定范围内的摆动, 手臂在垂直方向的上下移动, 以及手爪的伸缩运动. ( )

三车轮机器人主要靠两个后轮的转速差实现转向, 即当两个后轮输入速度存在差值时, 机器人会发生一定的偏转. ( )

麦克纳姆轮体分布了许多能够自由旋转的小棍子. 这些小棍子类似斜齿轮的齿, 棍子的回转轴线与轮子的回转轴线成一定的倾斜角度. ( )

Arduino 是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台,只包含硬件(各种型号的Arduino板) ( )

腿式机构的早期研究主要集中在机构部分的设计上, 产生了多种单自由度腿式机构的设计方法. 单自由度使得这类移动机构具有不易控制和高能耗的优势. ( )

机构中的高副主要有凸轮机构,齿轮机构等. ( )

对于特定的任务, 机械臂末端执行器的最大速度和循环时间是有不同需求的. 例如, 在抓持和放置物体时, 机械臂必须加速或减速以到达或离开抓持与放置的位置, 同时需要满足一定的定位精度要求. ( )

第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,称之为智能机器人. ( )

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